2台のLegoNXTをシンクロ走行させる(プログラム編)

以前の投稿にて「2台のLegoNXTをシンクロ走行させる」という動画をYoutubeにあげました
詳細→ 2台のLegoNXTをシンクロ走行させる

一段落しましたのでソースコードを公開します。

題名でもありますようにLejosNXTをBluetoothで操作を行っています
公式でもBluetoothの接続方法が記載されている(詳細)が、残念ながらできませんでした。。。(多分バージョンの違いや使用したNXTが古いからかも・・・)

ネットでソースコードを漁っていたらできたので載せます。以下ソース↓

肝となるのが16行目のRaw Socketで送受信をさせるようにすることです。

NXTConnection con = Bluetooth.getConnector().waitForConnection(0, NXTConnection.RAW);

を記述して、あとは送信するなり受信するなりしてください。

参考:
1. http://fedora.cis.cau.edu/~pmolnar/CIS687F12/Programming-LEGO-Robots/samples/src/org/lejos/sample/nxtreceive/NXTReceive.java

2. http://blog.livedoor.jp/prisonedkid/archives/1302852.html

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